Fabricación de un modelo de brazo robótico, mediante manufactura aditiva para prácticas de programación de movimientos para la Facultad de Arquitectura e Ingenierías

Abstract

El presente proyecto consistió en la fabricación de un brazo robótico utilizando un modelo de libre acceso de 6 grados de libertad, mediante el proceso de fabricación de filamentos fundidos. Este brazo fue elaborado con el fin de que sea herramienta de estudio en la facultad de arquitectura e ingenierías destinando a las carreras STEAM de la Universidad Internacional SEK Con el modelo seleccionado se diseñó cada una de las piezas en 3D con el software Inventor, considerando las medidas para colocar los motores y asegurar que el brazo tuviera una dimensión de más de 80 cm. Posteriormente, se ensamblaron las piezas comprobando la forma final del brazo. Se analizó matemáticamente aspectos como: el agarre de la pinza, grados de libertad, análisis de cargas máximas y estructural para identificar cual es el punto de mayor esfuerzo. Con los resultados de los análisis, se procedió a imprimir en 3D de cada pieza del brazo, para luego ensamblar los componentes electrónicos y a su vez conectar el brazo robótico a una aplicación que permite mover las articulaciones mediante bluetooth, esta aplicación se desarrolló en MIT App Inventor, para realizar los movimientos del mismo. Como resultado, el análisis estructural reveló que el punto de mayor esfuerzo determinado se encuentra en la unión de la articulación 2 y 3 denominado Punto A, este tiene que aplicar más fuerza para poder mover el peso. Además, el brazo robótico demostró que cuenta con una capacidad de levantar un peso de 2,5kg teórico en los ensayo que se realizó levanta hasta 1kg, ejecuta los movimientos controlados por la aplicación con la que está conectada el brazo.