CONSTRUCCIÓN DE MULTIAGENTES ESPECIALIZADOS PARA LA BÚSQUEDA DE UN OBJETIVO COMÚN BASADOS EN SISTEMAS SWARM ROBOTICS

Abstract

Este proyecto de graduación tiene por objetivo el desarrollo de algoritmos de búsqueda para realizar funciones específicas por agentes que por sus características y elementos implicados están en capacidad de cumplir con procesos puntuales de exploración y ubicación de la meta general de la colmena o falla de campo. El trabajo se basa principalmente en un sistema que emula un comportamiento de enjambre en un ambiente controlado, donde un explorador hace búsqueda exhaustiva para encontrar un objetivo común propuesto sujeto a probabilidad de fallas en el terreno que se corrigen mediante el uso de un agente especialista en construcción, el cual conoce la posición del buscador cuando este activa la antena LED emisora de luz infrarroja incorporada que señala el desperfecto; si se encuentra imposibilitado para continuar los procesos de búsqueda. Este trabajo se centra en el diseño mecánico, electrónico y algorítmico del buscador, del ambiente controlado y objetivo.