DISEÑO DE UN ALGORITMO PARA UN EJE AUTO-ESTABILIZADOR

Abstract

Existe gran variedad de avances tecnológicos en mecanismos y sistemas capaces de auto estabilizarse, como: robots capaces de mantenerse de pie, automóviles que logran conducirse automáticamente, drones, estabilizadores de imagen en las cámaras digitales, etc. En la Universidad Internacional SEK no se han realizado estudios sobre el tema hasta la fecha, por ello, se diseñó un algoritmo auto-estabilizador para un eje, que ayude a los estudiantes a visualizar y comprender los algoritmos de estabilización proporcional, integral y derivativo (PID). Para la realización del eje auto estabilizador se realizó un diseño mecánico, electrónico y de software usando la plataforma Arduino para el algoritmo de control, y para la visualización la plataforma de Processing. La estructura es de acrílico y los ejes son de acero inoxidable 304. Consta Principalmente con un sensor MPU 6050 que combina un giroscopio y un acelerómetro para medir los grados de inclinación. Los actuadores son dos motores brushless controlados por ESC (Electronic Speed Control), una placa de Arduino UNO. El algoritmo de control es un PID, que es el encargado de hacer las correcciones pertinentes para mantener el eje estable a cero grados de inclinación. El eje auto estabilizador es capaz de compensar un peso de hasta 170 gramos sin problemas. Es capaz de realizar aproximadamente de 43 correcciones por segundo